門外漢的筆記

超音波距離感測器是利用聲波量測距離，其工作原理跟海底聲納、車輛倒車感測等相同。

感測器依結構又分會收發一體式與收發分體式，而在智能小車大多採用收發分體式，操作上較簡單。

收發分體式由發射端發射脈衝訊號，經由碰撞物體反射至接收端，因此從發射到接收到訊號的傳遞時間就以可計算出距離。

另外因收發分體式會受角度。

Arduino Libary: NewPing

範例程式: NewPingExample

函式說明

#define TRIGGER_PIN 11 訊號發射Pin

#define ECHO_PIN 12 訊號接收Pin

黃色為Tigger pin，發送1個脈衝的觸發訊號給感測器，超音波感測器發出訊號後會將ECHO訊號拉至High準位，當接收端偵測到回傳的訊號會將ECHO拉至Low，

因此ECHO從High至Low的時間為傳遞時間(藍色波形)，經換算為 (0.780us/2)*340.29m=13.3cm。

程式碼

#include 

#define TRIGGER_PIN  11  // Arduino pin tied to trigger pin on the ultrasonic sensor.
#define ECHO_PIN     12  // Arduino pin tied to echo pin on the ultrasonic sensor.
#define MAX_DISTANCE 200 // Maximum distance we want to ping for (in centimeters). Maximum sensor distance is rated at 400-500cm.

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // NewPing setup of pins and maximum distance.

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Open serial monitor at 115200 baud to see ping results.
}

void loop() {
  delay(50);                     // Wait 50ms between pings (about 20 pings/sec). 29ms should be the shortest delay between pings.
  Serial.print("Ping: ");
  Serial.print(sonar.ping_cm()); // Send ping, get distance in cm and print result (0 = outside set distance range)
  Serial.println("cm");
}