[Arduino]004 Arduino範例程式-伺服馬達控制Servomotor(SG90)－門外漢的筆記

Arduino範例程式: Knob

程式目的:輸入一電壓以控制Servomotor的轉向角度(0~180)，將此類比電壓轉換成數位訊號(ADC)，透過myservo函式輸出可控制Servomotor的訊號。

#include #include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
int val;    // variable to read the value from the analog pin

void setup() {
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  myservo.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value
  delay(15);                           // waits for the servo to get there
}

從波形圖來看，控制頻率為50Hz，轉向180度的正週期為2.4ms，轉向為0度的正週期為0.55ms。

但SG90的正週期介於0.5ms~2.0ms之間，因此無法正確轉向。

180度 / 0度

另外一種方式改採用writeMicroseconds()這個函式控制。

void loop() {
  val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  val = map(val, 0, 1023, 500, 2000);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  myservo.writeMicroseconds(val);                  // sets the servo position according to the scaled value
  delay(15);                           // waits for the servo to get there
}

不過myservo.writeMicroseconds(val)需介於544~2400之間,因此還是無法符合規格.

程式說明:

[設定]

1.設定類比電壓輸入為PIN A0

2.設定Servomotor控制訊號為PIN 9

[主程序]

1.讀取邏輯電壓並轉換為數位訊號 (sensorValue = analogRead(analogInPin);)

2.將數位訊號轉換為PWM訊號可輸出區間 (outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 180);)

3.輸出Servomotor控制訊號

4.等待轉向,延遲15ms.

使用函式:

讀取類比電壓並轉為數位訊號: 透過解析度10bit ADC將類比電壓轉換為數位訊號(如電壓0~5V->數位訊號0~1023階)