門外漢的筆記

伺服馬達(servo motor)其組成包含直流馬達、減速齒輪、電位器及控制電路，減速齒輪可以減緩馬達轉速同時提高轉矩，而電位器是用來回饋目前位置。當我們輸入一脈衝訊號後，控制電會路判斷目標角度與電位器之間有差異而轉動馬達，此時馬達轉動會同時帶動電位器變動，當控制電路判斷電位器回饋的電壓與目標角度位置相同時，即停止轉動，如此即能達到角度控制。

Type:SG90
Weight: 9g
Dimension: 23*12.2*29mm
Stall torque: 1.8kg/cm(4.8V)
Operating speed: 0.1sec/60degree(4.8v)
Operating voltage: 4.8V
Temperature range: 0℃-55℃
Pulse Cycle: 20ms
Pulse Width: 0.5ms-2.0ms
Dead band width: 10us

SG90主要由4顆齒輪與1顆馬達構成減速機，利用1顆可調電阻回授目前轉向電壓值，再經由IC輸出控制訊號使馬達轉向，直到控制目標角度與回授電壓一致。

▲由4顆齒輪構成減速機構

▲左邊為馬達/ 右邊為可變電阻VR

▲控制IC型號為AA51880 

AA51880 Datasheet

控制IC有4個訊號控制輸出端(EXP1,EXP2,OUT1,OUT2)，及一個迴授電壓的輸入端(VIN)。

Pin9=2.5V