門外漢的筆記

台灣虎航tigerairtw / 酷航Scoot / 香草Vanilla air / 樂桃Peach / 捷星Jetstar

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酷航有另一個好處,在訂票成功後的24小時內,可以免費更改姓名與航班日期, 若變更航班日期比預定的貴,則需只要補足機票差額,沒有另外手續費.

另外若你有使用優惠券40%,若該航班適用優惠券,則同樣適用.

記得第一次要帶1歲4個月大的小小孩出國去玩，別人總是認為太小沒必要搞自己，

但每次出國回來，總覺得小小孩增長了不少，每個階段總有不同的體會。

2歲大的小小孩，基本上已經不用特別準備副食品，可以吃大人的食物，

也不需要準備太多奶粉，尤其是去盛產鮮奶的北海道，當然是以鮮奶為主。

1.硬體操作

動作說明:使用兩個SG90伺服馬達做為X軸與Y軸方向的轉向馬達，搭配一個搖桿作為轉向控制。當操作控制桿時，伺服馬達會隨搖桿控制幅度轉向至對應的位置。

控制板:Arduino UNO

Arduino內建的函式myservo.write與myservo.writeMicroseconds都有最小正導通週期的限制，且限制最小值在550us，因此像SG90這種操作在500us~2000us之間並不適用。

而Arduino編輯程式不僅內建許多函式，也可以直接採用AVR的C Code。

冬天在北海道自駕很危險，不只會因為道路結冰而危險，還有難以預測的暴風雪。

不過因我們想去的地方自駕較方便，最後還是選擇自駕。

在出發前不斷搜尋有關冬天北海道自駕的資訊，無論是有關道路突發狀況或有關天氣的資訊。這次在出發前兩天，很確定在我們抵達函館的當天與前一天都會有暴風雪，尤其以道央最劇烈。出發的前一天，新聞上更是出現新千歲機場關閉的消息，不少人因此被困在機場打地鋪。

伺服馬達(servo motor)其組成包含直流馬達、減速齒輪、電位器及控制電路，減速齒輪可以減緩馬達轉速同時提高轉矩，而電位器是用來回饋目前位置。當我們輸入一脈衝訊號後，控制電會路判斷目標角度與電位器之間有差異而轉動馬達，此時馬達轉動會同時帶動電位器變動，當控制電路判斷電位器回饋的電壓與目標角度位置相同時，即停止轉動，如此即能達到角度控制。

Type:SG90
Weight: 9g
Dimension: 23*12.2*29mm

伺服馬達(servo motor)其組成包含直流馬達、減速齒輪、電位器及控制電路，減速齒輪可以減緩馬達轉速同時提高轉矩，而電位器是用來回饋目前位置。當我們輸入一脈衝訊號後，控制電會路判斷目標角度與電位器之間有差異而轉動馬達，此時馬達轉動會同時帶動電位器變動，當控制電路判斷電位器回饋的電壓與目標角度位置相同時，即停止轉動，如此即能達到角度控制。

Type:SG90
Weight: 9g
Dimension: 23*12.2*29mm

Arduino範例程式: Knob

程式目的:輸入一電壓以控制Servomotor的轉向角度(0~180)，將此類比電壓轉換成數位訊號(ADC)，透過myservo函式輸出可控制Servomotor的訊號。

#include #include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
int val;    // variable to read the value from the analog pin

void setup() {
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  myservo.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value
  delay(15);                           // waits for the servo to get there
}

從波形圖來看，控制頻率為50Hz，轉向180度的正週期為2.4ms，轉向為0度的正週期為0.55ms。

Arduino經過調校生成的Uno board

市面上有不同UNO Board，但配置大致相同，目前常見的版本為UNO R3。

(引用此處原圖)

Arduino範例程式: AnaloginOutSerial

程式目的:將類比電壓轉換成數位訊號(ADC)，並由Output輸出PWM，及透過串列通訊輸出數值。